지난 우먼 잇츠 스터디 3기에 이어 4기 스터디도 신청하게 되었다. 이번에는 구글 스터디 잼 프로그램을 통해 온라인으로 Gemini, Vertex AI, 생성형 AI를 공부하고 Google Cloud를 학습하려고 한다. Gemini for Google Cloud Learning PathGoogle Cloud를 위한 Gemini 학습 과정에서는 엔지니어들이 Gemini를 활용하여 업무를 효율적으로 처리할 수 있는 방법을 실습한다. 애플리케이션 개발, API 호출, 데이터 쿼리 등의 작업을 Gemini와의 채팅을 통해 코드를 자동으로 작성하거나 코드를 설명해주거나 한다. (작성 예정) 느낀점기존에는 새롭거나 다른 분야의 개발을 진행할 때, 기술 문서 읽거나 튜토리얼을 통해 스킬을 습득했다면 Gemini..

이 글은 저의 벨로그에서 티스토리 블로그로 옮겨 쓴 내용임을 밝힙니다. Homogeneous Coordinates카메라로 영상을 촬영하였을 때 실제 3차원 공간의 좌표계, 카메라 좌표계, 영상 평면, 객체의 3차원 좌표계가 모두 다른데, 이 사이의 관계를 정의하기 위해서 기하학(Geometry)을 사용하게 된다. 이때 실제 3차원의 한 점$(x, y, z)$이 이미지 평면 상에 2차원 점$(x,y)$으로 투영 변환(projective transform) 되기 때문에 우리는 특히 사영 기하학(projective geometry)를 공부해야 한다. 유클리드 공간(Euclidean space)에서 직교 좌표계(cartesian coordinate)를 사용하듯 projective geometry에서는 동차..

1. RTAB-Map 설치sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rtabmap-rossudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rmw-cyclonedds-cpp  `~/.bashrc` 또는 `~/.zshrc` 에 추가## RTAB-Map's logging with RCLCPP's logsexport RCUTILS_LOGGING_USE_STDOUT=1export RCUTILS_LOGGING_BUFFERED_STREAM=1# Optional, but if you like colored logs:export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1## RTAB-Map's GUI with Cyclone DDSexport RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cycl..

개요Gazebo 시뮬레이터를 통해 오픈 소스 SLAM `cartographer`를 실습한다.  1. Package 설치 Gazebo로봇 시스템 개발 및 테스트에 필요한 시뮬레이션을 위한 로봇, 센서, 환경 모델 등을 지원하고 물리 엔진을 탑재하여 실제와 근사한 결과를 얻을 수 있는 3차원 시뮬레이터# Gazebo 패키지sudo apt install install -y \ ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros \ ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-pkgs \ ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros2-control Turtlebot3ROBOTIS에서 만든 ROS 기반의 모바일 로봇# turtlebot3 로봇 플랫폼 패키지sudo apt install -y \..

Pyenv 설치Build Dependenciessudo apt update; sudo apt install build-essential libssl-dev zlib1g-dev \libbz2-dev libreadline-dev libsqlite3-dev curl git \libncursesw5-dev xz-utils tk-dev libxml2-dev libxmlsec1-dev libffi-dev liblzma-dev  Installationcurl -fsSL https://pyenv.run | bash bashecho 'export PYENV_ROOT="$HOME/.pyenv"' >> ~/.bashrcecho '[[ -d $PYENV_ROOT/bin ]] && export PATH="$PYENV_ROOT/..

1. NVIDIA Container Toolkit, ROS2 Humble Docker 설치 NVIDIA Container Toolkit 설치관련 포스팅Docker 설치Docker 명령어 모음    NVIDIA Container ToolkitDocker 컨테이너 내에서도 NVIDIA GPU를 사용할 수 있도록 지원하는 도구    Installationcurl -fsSL https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgksoheelog.com Docker를 통한 ROS2 Humble 재설치: with CUDA & GUI 환경관련 포스팅Docker 설치Docker 명령어 모음NVIDIA Container Toolkit 설치Docker를 통한 ROS2 Humble 설치   ..