이 글은 저의 벨로그에서 티스토리 블로그로 옮겨 쓴 내용임을 밝힙니다. Homogeneous Coordinates카메라로 영상을 촬영하였을 때 실제 3차원 공간의 좌표계, 카메라 좌표계, 영상 평면, 객체의 3차원 좌표계가 모두 다른데, 이 사이의 관계를 정의하기 위해서 기하학(Geometry)을 사용하게 된다. 이때 실제 3차원의 한 점$(x, y, z)$이 이미지 평면 상에 2차원 점$(x,y)$으로 투영 변환(projective transform) 되기 때문에 우리는 특히 사영 기하학(projective geometry)를 공부해야 한다. 유클리드 공간(Euclidean space)에서 직교 좌표계(cartesian coordinate)를 사용하듯 projective geometry에서는 동차..

1. RTAB-Map 설치sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rtabmap-rossudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rmw-cyclonedds-cpp  `~/.bashrc` 또는 `~/.zshrc` 에 추가## RTAB-Map's logging with RCLCPP's logsexport RCUTILS_LOGGING_USE_STDOUT=1export RCUTILS_LOGGING_BUFFERED_STREAM=1# Optional, but if you like colored logs:export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1## RTAB-Map's GUI with Cyclone DDSexport RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cycl..

개요Gazebo 시뮬레이터를 통해 오픈 소스 SLAM `cartographer`를 실습한다.  1. Package 설치 Gazebo로봇 시스템 개발 및 테스트에 필요한 시뮬레이션을 위한 로봇, 센서, 환경 모델 등을 지원하고 물리 엔진을 탑재하여 실제와 근사한 결과를 얻을 수 있는 3차원 시뮬레이터# Gazebo 패키지sudo apt install install -y \ ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros \ ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-pkgs \ ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros2-control Turtlebot3ROBOTIS에서 만든 ROS 기반의 모바일 로봇# turtlebot3 로봇 플랫폼 패키지sudo apt install -y \..

1. NVIDIA Container Toolkit, ROS2 Humble Docker 설치 NVIDIA Container Toolkit 설치관련 포스팅Docker 설치Docker 명령어 모음    NVIDIA Container ToolkitDocker 컨테이너 내에서도 NVIDIA GPU를 사용할 수 있도록 지원하는 도구    Installationcurl -fsSL https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgksoheelog.com Docker를 통한 ROS2 Humble 재설치: with CUDA & GUI 환경관련 포스팅Docker 설치Docker 명령어 모음NVIDIA Container Toolkit 설치Docker를 통한 ROS2 Humble 설치   ..

GitHub - carla-simulator/carla: Open-source simulator for autonomous driving research.Open-source simulator for autonomous driving research. - carla-simulator/carlagithub.comhttps://carla-ue5.readthedocs.io/en/latest/  Recommended Systembranchue5-devue5devStable0.1 https://github.com/carla-simulator/carla/tree/ue5-devhttps://github.com/carla-simulator/carla/tree/ue5devStable0.1OSUbuntu 22.04 Win..

데이터셋 KITTI Vision Benchmark Suite The KITTI Vision Benchmark SuiteWe thank Karlsruhe Institute of Technology (KIT) and Toyota Technological Institute at Chicago (TTI-C) for funding this project and Jan Cech (CTU) and Pablo Fernandez Alcantarilla (UoA) for providing initial results. We further thank our 3D object labelingwww.cvlibs.net2012년 독일 Karlsruhe 공과대학 KIT(Karlsruhe institute of Technology)..